In de late middeleeuwen werd aan strategisch geplaatste dorpen stadsrechten gegeven, waardoor deze vestingwerken mochten aanleggen. Steden als Deventer, Zwolle en Genemuiden vallen hieronder. De verdedigingswerken waarvan we tegenwoordig nog sporen kunnen zien (aarden wallen en grachten) stammen echter vaak uit de vroegmoderne tijd. Veel vestingwerken zijn geslecht vanaf de tweede helft van de 18e eeuw. Bij enkele steden zijn ze echter nog goed zichtbaar, waaronder Deventer, Zwolle, Kampen, Blokzijl, Steenwijk en Hasselt. Bij andere steden is de structuur nog wel zichtbaar, maar zijn de elementen zelf verdwenen, zoals in Oldenzaal, ...